自律型ロボットによる国際的なロボットプログラミングコンテスト (ロボコン)

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WRO2022 WROルール

RoboMissionエキスパート2022(エレメンタリー)のルール

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エレメンタリー部門 競技ルールと基本ルール

RoboMissionエキスパートエレメンタリーのルールは、国際大会のルールに準じます。

「ガーデニングロボット」

1.はじめに

家庭や日常生活の中で、ロボットの応用は数多くあります。その一例が、庭でさまざまな作業を行うロボットです。プールを掃除したり、植物の種をまいたり、花に水をやったりするロボットがあります。
エレメンタリー部門の競技フィールドでは、ロボットが草刈りや雑草の回収をします。同時に、ロボットの通り道にいるてんとう虫に気を配り、安全な場所に連れて行かなければなりません。

競技フィールド

下図に競技フィールドの各エリアを示します。

WRO2022エレメンタリーコース

WRO2022エレメンタリーコース

3.競技オブジェクトと配置

3.1 芝生(3 つ)と雑草(3 つ)

3 つの芝生と3つの雑草は,ゲームフィールドの 8 つの灰色の位置のうち 6 つの位置に、各ラウンドでランダムに配置されます。2 つの灰色の位置は空のままです。

 芝生(3 つ)と雑草(3 つ)

芝生(3 つ)と雑草(3 つ)

例えば,芝生や雑草は次の図のようにランダムに配置されます(芝生は緑の×印,雑草は赤の×印)。

芝生は緑の×印,雑草は赤の×印

芝生は緑の×印,雑草は赤の×印

3.2 てんとう虫(3 匹)

フィールドの黄色い部分には必ず 3 匹のてんとう虫が配置されています。てんとう虫は常にスタート地点に向かって左を向いています。

てんとう虫(3 匹)

てんとう虫(3 匹)

3.3 サービスポイント(1 個)

サービスポイントは、グレーのエリア内の白い長方形に配置されます。常に緑色の部分が左側、下側になるように配置されます。ミッション中に緑色の部分を持ち上げる必要があります。

サービスポイント(1 個)

サービスポイント(1 個)

3.4 フェンス(11 個)

フィールドには 11 個のフェンスがあり、動かしたり壊したりしてはいけません。グレーゾーン内の白線上にフェンスが設置されます。

フェンス(11 個)

フェンス(11 個)

4.ロボットのミッション

分かりやすくするため,ミッションを複数のセクションに分けて説明します.チームはどの順番でミッションを行うか決めることができます。

4.1 てんとう虫の保護

ロボットは草を刈り、雑草を回収したい。そのため、ロボットはガーデニングロボットのルートから遠ざけるようにてんとう虫を押し出す必要があります。
てんとう虫の底面がルートエリア(濃い緑色の部分と周囲を白で囲んだ黒い線)の外にあり、直立した状態で立っていれば満点となります.

4.2 草刈り

ガーデニングロボットの仕事のひとつに、草刈りがあります。ロボットはグレーの位置にある芝生を識別し、芝生を刈る(芝生の上部を取り除く)必要があります。
芝生のトップがベースの上からなくなり、芝生のベースがグレーの部分に触れていれば満点となります。

4.3 雑草の収集

ガーデニングロボットのもう一つの仕事は、雑草を回収することです。ロボットは灰色の位置にある雑草を識別し、それらの雑草を回収地点まで持っていく必要があります。
フィールドには 2 つの回収地点(茶色い部分)があります。雑草が完全に回収地点の中に入っていれば得点になります。ロボットが雑草をゲームフィールドの端にある回収地点 2 まで運べば、より多くのポイントが与えられます。

4.4 サービスポイントの起動

ガーデニングロボットが庭をうまく回ったら、サービスポイントを起動する必要があります。そうすると、ガーデニングロボットのユーザーは、スマートフォンでロボットがガーデニングが完了したことのメッセージを受け取ることができます。
サービスポイントが黒から緑に変わり(緑が上である必要があります)、フィールド上で少なくとも 9 つのフェンスが移動/破損されておらず、サービスポイントが完全にグレーゾーンに残っていればポイントが付与されます。

4.5 ロボットの駐車

ロボットがスタート&フィニッシュエリアに戻り,停止し,ロボット全体がスタート&フィニッシュエリア内に完全に(上から見て)収まった時点でミッション完了となります(ケーブルはスタート&フィニッシュエリア外にあってもよい)。

4.6 ボーナスポイントの獲得

フェンスを移動させたり壊したりしなかった場合,ボーナスポイントが与えられる。

5.スコア

・ スコアに関する定義

「完全に」とは競技オブジェクトが位置するエリアだけに接触していることを意味する(黒線は含まない)。

スコアに関する定義

スコアに関する定義

6.スコアの解釈

6.1 てんとう虫が完全にルート外の場所にいて、直立した状態で立っている。> それぞれ 5 ポイント

スコアの解釈

スコアの解釈

6.2 芝生のトップがベースの上からなくなり、芝生のベースがグレーの領域に触れたままになっている.>それぞれ 7 ポイント

スコアの解釈

スコアの解釈

6.3 雑草が完全に回収地点 1 の内側にある。> それぞれ 9 ポイント

スコアの解釈

スコアの解釈

6.4 雑草が、完全に回収地点 2 の内側にある。> それぞれ 12 ポイント

スコアの解釈

スコアの解釈

6.5 サービスポイントが正しく設定されていること、少なくとも 9 個のフェンスが立っていて,サービスポイントの底面が完全にグレーエリア内にあること。> 17 ポイント

スコアの解釈

スコアの解釈


スコアの解釈

スコアの解釈

6.6 スタート&フィニッシュエリアで,ロボットが完全に停止している.(ボーナスポイント以外で,ほかのポイントが取れている場合のみ得られる) > 14 ポイント

スコアの解釈

スコアの解釈

6.7 フェンスが移動したり壊れたりしていない > それぞれ 2 ポイント

スコアの解釈

スコアの解釈

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