レギュラーカテゴリー ミドル2021(エレメンタリー,ジュニア)の競技ルール

1.はじめに

WRO JAPAN ミドル競技は、WRO レギュラーカテゴリのエキスパート競技につなぐ競技であり、ロボットを作るために大事な基本技術（ラインの検知、ライントレース、色の判断、オブジェクトの運搬など）を取り入れ、ロボット製作の中級者を対象とした競技になっています。小学生、中学生、高校生が、同じフィールドでロボットの製作やプログラム制御の基礎技術を確認する内容になっています。

2.競技フィールド

競技フィールドは，外寸900×1800mmのサイズで製作する．コースの周りには壁はない。
WRO Japan 群馬大会では、競技フィールドはシート素材のスタンダードターポリンを利用する。
WRO Japan 群馬大会では、競技フィールド内の黒ゾーンや黒ラインは(C,M,Y,K)→(0,0,0,100)，茶色ラインは(C,M,Y,K)→(40,65,90,35)で印刷している。
WRO Japan 群馬大会では、競技フィールドのシートは台の上に乗せ，平坦な場所に設置し，動かないように固定している．ただし，競技フィールドの段差，うねり，歪み等の誤差±5mmまで許容範囲とする。

2018ミドルコース

競技フィールドのサイズは図1（WRO JAPAN 2021 ミドルフィールド）に示す。
競技フィールドには、黒ゾーン（1～4）、黒ライン（1～4），カラータイル（1～4）がある。
図1の黒ゾーン1と黒ゾーン 2 を結ぶライン上のカラータイル（1～4）は、100×20mmのカッティングシートで、60mm 間隔で黒ラインの中央に貼りつけられている。それぞれのカラータイルの色は各ラウンドの車検終了後に抽選で決定する。はじめに青タイルの位置を 1 から 4 の中から抽選で決める。その後、残っている位置に対して赤 2 枚、黄色 2 枚の合計 4 枚の中から 3 枚のカラータイルを順に抽選で決めていく。このとき、引いたカラータイルは次の抽選から除外する。カラータイルには中川ケミカル製カッティングシート（赤：137，青：523，黄：311）を使用する。
黒ライン上にある黒い四角から50mm離れたところの黒ライン中央に赤色のカラーマーカー（100×20mm）が張り付けてある。
図1の中のオレンジ色で表されている枠（実際は審判が確認しやすいように鉛筆で記入）の中には図2に示すブロック壁、もしくは、オレンジ色の枠内の黒色の四角の中に図3に示すオブジェクトが設置される。

WRO Japan 2021 ミドルフィールド（カラータイルは例）

2 ブロック壁（2×4 の白，青，緑，黒ブロック 24 個で構成）

図2 ブロック壁（2×4の白，青，緑，黒ブロック24個で構成）

図3 オブジェクト

３．ロボットの規程（レギュラーカテゴリ―共通ルールも必ず確認すること）

1. ロボットは教育用 LEGO MINDSTROMS NXT あるいは EV3 基本セット（どちらか１セットのみ）に含まれているパーツで作製すること。
2. カラータイルはカッティングシートで作り、フィールドに貼付けられているため、その厚みを考えてロボットを作成すること。
3. 競技ルール内に記載されている「ロボット本体」とは NXT／EV3 インテリジェントブロック、または、SPIKE/Robot Inventor ハブを指している。

4.ミドル競技ミッション

スタート後に 4 つのカラータイルの色を読み取り、オブジェクトをカラータイルの色ごとに指定されたエリアへ運んで、ゴールへ入る競技です。

スタートエリアからロボットがスタートする。
黒ゾーン 1 と黒ゾーン 2 を結ぶライン上に 4 枚のカラータイル（1～4）があり、それらは、縦の黒ライン（1～4）にそれぞれ対応している。
黒ライン１～４には、順に白、青、緑、黒の色のオブジェクト（図 3）やブロック壁（図 4）が設置される。
車検後に抽選したカラータイルの色が黄色だった場合、そのカラータイルに対応する黒ラインの図の上側（黒ゾーン２側）の黒の四角（50×50mm）内に図 3 のようなオブジェクトを設置し、同じ黒ライン上の下側（黒ゾーン１側）のオレンジ色で表されている枠内に図 2 のようなブロック壁を設置する。
車検後に抽選したカラータイルの色が黄色だった場合、そのカラータイルに対応する黒ラインの図の上側（黒ゾーン２側）の黒の四角（50×50mm）内に図 3 のようなオブジェクトを設置し、同じ黒ライン上の下側（黒ゾーン１側）のオレンジ色で表されている枠内に図 2 のようなブロック壁を設置する。
車検後に抽選したカラータイルの色が青色だった場合、そのカラータイルに対応する黒ラインの図の両側の黒の四角（50×50mm）内に図 3 のようなオブジェクトを設置する。
カラータイルが赤や黄色の場合、そのカラータイルに対応する黒ライン上にあるオブジェクトを同じ黒ライン上にあるブロック壁の中に運び入れる。カラータイルが青の場合は、そのカラータイルに対応する黒ライン上にあるオブジェクトを移動させてはいけない。
チームは、それぞれのオブジェクトやブロック壁は、底面全体がフィールドに接していて、指定された範囲内であれば、どのように置いてもかまわない。
青のカラータイルが黒ライン 1 または３に対応する位置にあった場合、ゴールエリア 1（黒ゾーン3）がゴール位置となり、青のカラータイルが黒ライン 2 または 4 に対応する位置にあった場合は，ゴールエリア 2（黒ゾーン 4）がゴール位置となる。
ロボット本体（NXT、EV3 インテリジェントブロック、またはハブ）が完全に指定されたゴールエリアに入り、かつ、すべてのモータが静止したことを審判が宣言したとき、ミッションは終了とする。ここで、完全にとは，競技コートを真上から見たとき、ロボット本体がゴールエリアの内側に入っていることを指す。
競技と競技時間は、次の場合に終了する。

A) 選手が「ストップ」と大きな声で宣言し，ロボットが完全に停止（どのモータも動いていない）
したとき
B) スタート後、選手がロボットやフィールド、フィールド上のオブジェクトなどに触れたとき
C) 競技時間が2分を超えたとき
D) ロボット本体がフィールドの外側に完全に出てしまったとき（ロボットの上部から見て確認）
E) ロボットがフィールド内に復帰できなくなったとき
F) このルールブックや共通ルールブックで説明している内容に違反したとき

5.ポイントについて

ポイント1. オブジェクトが壊れず、指定されたエリアに完全（オブジェクトの底面全体がフィールドに接触している）に入っている。	各20点
ポイント2. オブジェクトが壊れず、指定されたエリアに完全ではないが入っている（オブジェクトの底面の一部がエリア内のフィールドに接している）	各10点
ポイント3. 青のカラータイルで指定された黒ライン上のオブジェクトの底面全体がフィールドに接していて、黒の四角内に底面全体が留まっている。（1、2、いずれかのポイントが取れている場合のみ与えられる）	各10点
ポイント4. ロボット本体全体が指定されたゴールエリアに入り完全に停止している（1、2いずれかのポイントが取れている場合のみ与えられる）	20点
ポイント5. サプライズルール（大会当日の朝に発表）	20点
ポイント6. ブロック壁が壊れた、または、ブロック壁全体、またはその一部がオレンジ色で表されている枠からはみ出している。	各-10点
満点	120点