RoboMissionチャレンジミドル2022(エレメンタリー、ジュニア)の競技ルール

１．はじめに

チャレンジミドル競技は，WRO レギュラーカテゴリーのミドル競技につなぐ競技であり、群馬大会限定競技となっています。ロボットを作るために大事な基本技術（ライントレース，色の判断，つかむ機能など）を取り入れ，ロボット製作の初級者(3年生以上)を対象とした競技になっています。小学生，中学生，高校生が，同じフィールドでロボットの製作やプログラム制御の基礎技術を確認する内容になっています。

２．競技フィールド

① 競技フィールドは、外寸 900×1800mm の白地の合板で製作する。

② 競技フィールド内の黒ラインは，ビニールテープ(黒)で作製する。

③ 競技フィールドのサイズは図 3（WRO Japan 群馬大会 2022 チャレンジミドル フィールド）に示す。

④ 競技フィールドの外枠、および、コート内壁は，高さ 100mm，厚さ 10mm である。

⑤ 図 3 のゾーン 1 にあるオブジェクトは、奥側の壁から 50mm 離れたところに置く。また、カラータイルは、100×20mm のカッティングシートで、オブジェクトから 50mm 離れたところの中央に貼りつける。それぞれのカラータイルの色は車検終了後に 3 色（赤・青・黄）から抽選で決定する。カラータイルには中川ケミカル製カッティングシート（赤：137，青：523，黄：311）を使用する。

⑥ 図 3 中のオレンジ色で表しているスタートエリアの出口からゾーン1の入り口まではライントレース区間とし、実際には黒色のラインで表される。ライントレース区間のラインは次の条件の下、大会当日の朝に発表される（図中のラインは例である）。

【条件】ラインの形状は、半径 75ｍｍ以上の曲線、または直線で構成される。 ラインの位置（ライン中心線）は、どの壁からも最低 170mm は離れている。直線と別の角度の直線が連続することはない（曲がる部分は必ず曲線である）。

⑦ ゾーン A～C には幅 20mm の壁ゾーン（図では灰色で表しているが，実際は壁ゾーンの枠のみ鉛筆書き）がある。また、ゾーン１の枠ゾーンの枠部分には赤色のビニールテープラインがある。

３．ロボットの規程

① ロボットはスタート時に250×250×250mm 以内とし、スタート後は自動変形しても良い。

② ロボットは教育用 LEGO MINDSTROMS、NXT、EV3 基本セット、SPIKE PRIMEまたは、LEGO MINDSTORMS Robot Inventorセットのいずれか１セットにのみ含まれているパーツで作製すること。ただし、カラーセンサーを Hi-Technic 社製カラーセンサーに置き換えることができる。

③ ロボットを自律制御するプログラムは，NXT/EV3/SPIKE PRIME/Robot Inventor set用のいかなるソフトウェアやファームウェアを利用しても良い。

④ 競技フィールドのスタートからゾーン１までのライントレース区間では，ロボットはライントレースしなければならない．ライントレースはライントレース規程を参照。

⑤ 黒ラインや黒ゾーンや円形ゾーンなどはカッティングシートで作り，フィールドに貼付けられているため、その厚みを考えてロボットを作成すること。また、競技フィールドは２分割（900×900mm のサイズで分割）で作製しているため、その段差も考えてロボットを製作すること。

⑥ 競技ルール内に記載されている「ロボット本体」とは NXT／EV3 インテリジェントブロック、または、SPIKE/Robot Inventor ハブを指している

⑦ ロボットを車検のために検査場所に置くとき，インテリジェントブロック（NXT/EV3），ハブ（SPIKE PRIME/Robot Inventor）には，次に指定するファイル以外のプログラムを入れていてはいけない。審判が車検時にプログラムを検査したとき，指定されたファイル以外のプログラムが見つかった場合，指定されたファイル以外のプログラムを削除しなければいけない。
ファイル名が異なる場合は規則違反となり、そのラウンドはエキシビジョンとなる。

【指定ファイル】
・NXTインテリジェントブロック ： "Software Files"フォルダー内に"runWRO"という名称のプログラム

・EV3インテリジェントブロック ： プロジェクト名"WRO"内の実行ファイル名"runWRO"，および，マイブロックの各ファイル，"BrkDL_SAVE"，"BrkProg_SAVE"

・SPIKE PRIME ハブ ： ０に実行するプログラムをダウンロード"

・Robot Inventor ハブ ： ０に実行するプログラムをダウンロード"

ただし，プログラミング環境によってプログラムの名前を指定できない場合は，車検時に審判に伝えること（例えば，車検台上のシートにプログラム名を記入）。

４．ミッション

① ゾーン B（スタートエリア）からロボットがスタートし、ライントレースをしてゾーン１に移動する。

② ゾーン１には，1 枚のカラータイルがある、カラータイルはロボットが戻るべきゴールエリアの位置を示している。

③ ロボット本体（NXT，または EV3 本体）が完全にゾーン１に入ったあとオブジェクトを除去しゾーンBの中に完全に運び入れ，カラータイルで指定されたゴールエリアに移動する。
※ここでいうロボット本体とは、インテリジェントブロックのことを指す。

④ ロボット本体（NXT，EV3 インテリジェントブロック，またはハブ）が完全にゴールエリアに入り、すべてのモータが静止した時点でミッションは終了とする。

5．その他

5.1 オブジェクト
オブジェクトは、赤色の 2×4 ブロックを4個で製作する。

5.2 ライントレース規程
ラインをトレースしていないとは，ロボットの接地部分（タイヤ等）すべてが黒ラインの片側にある場合とする。それ以外の場合は、ラインをトレースしているとみなす。