WROルール

レギュラーカテゴリーエレメンタリー(ミドル2019)の競技ルール

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1.はじめに

WRO JAPAN ミドル競技は、WRO レギュラーカテゴリのエキスパート競技につなぐ競技であり、ロボットを作るために大事な基本技術(ラインの検知、ライントレース、色の判断、オブジェクトの運搬など)を取り入れ、ロボット製作の中級者を対象とした競技になっています。小学生、中学生、高校生が、同じフィールドでロボットの製作やプログラム制御の基礎技術を確認する内容になっています。

2.競技コート

  1. 競技コートは,外寸 900×1800mm のサイズで製作する.コートの周りには壁はない.
  2. Japan 決勝大会では,競技コートはシート素材のスタンダードターポリンを利用する.
  3. Japan 決勝大会では,競技コート内の黒ゾーンや黒ラインは(C,M,Y,K)→(0,0,0,100),茶色ライ ンは(C,M,Y,K)→(40,65,90,35)で印刷している.
  4. Japan 決勝大会で利用するカラーシートには中川ケミカル製カッティングシート(赤:137,青: 523,黄:311)を使用する.
  5. Japan 決勝大会で利用するカラーブロックは WRO ブロックセット(LEGO Education)に含ま れるブロックを使用する
  6. Japan 決勝大会では,競技コートのシートはテーブルなどの上に乗せ,平坦な場所に設置し,動 かないように固定している.
    ただし,競技コートの段差,うねり,歪み等の誤差±5mm まで許容 範囲とする.2018ミドルコース
  7. 競技コートのサイズは図 1(WRO JAPAN 2019 ミドル コート)に示す.
  8. 競技コートには,黒ゾーン(1~4),黒ライン(1~4)がある.
  9. 黒ライン上にある黒い四角から 50mm 離れたところの黒ライン中央に赤色のカラーマーカー (100×20mm)が貼り付けられ,さらに赤いマーカーから 100mm 離れたところの黒ライン中 央に赤色のカラーマーカー(100×20mm)が貼り付けてある.
  10. 図 1 の中の黒ライン上の一方(図中の上または下)のオレンジ色で表されている大きな枠(実際は 審判が確認しやすいように鉛筆で記入)の中には図 2 に示すブロック壁,同じ側の赤色のマーカー の間の小さなオレンジ枠には図 3 に示すオブジェクトが設置される.また,反対側の大きなオレン ジ枠の中の黒色の四角には,カラーシート(青色または黄色のカッティングシートで作成)が貼ら れ,その上に図 4 に示すカラーブロック(緑色,青色,黄色,赤色のブロックで作成)が設置される.オブジェクトの位置,カラーシートやカラーブロックの位置や色は車検後の抽選によって決め られる.

course_middle2019

block_middle2019

3.ブロックの規定

  1. ロボットは教育用 LEGO MINDSTROMS NXT あるいは EV3 基本セット(どちらか1セットの み)に含まれているパーツで作製すること.
  2. カラーシートはカッティングシートで作り,フィールドに貼付けられているため,その厚みを考え てロボットを作成すること.
  3. 競技ルール内に記載されている「ロボット本体」とは NXT あるいは EV3 基本セット内のインテ リジェントブロックを指している.

4.ミッション

スタート後に最初のカラーシートの色を読み取り,黒ライン1上の一方にあるオブジェクトをブロック壁内に運び入れ,もう一方にあるカラーブロックとカラーシートの色を読み取り,カラーブロックで指定された黒ラインに向かう.同様に,オブジェクトの運び入れとカラーブロックとカラーシートの色の読み取りを順に行い,指定されたゴールへ入る競技です。

  1. スタートエリアからロボットがスタートする.
  2. 黒ゾーン 1 と黒ゾーン 2 を結ぶライン上にカラーシート(青または黄)が貼られており,縦の黒 ライン 1 のオブジェクトやカラーブロック,カラーシートの位置を表している
  3. 黒ライン1~4の一方の側には,順に緑,青,黄,赤の色のブロック壁(図 2)やオブジェクト(図 3)が設置される.この順序は変わらない.
  4. 黒ライン1~4の③の反対側には,抽選で決められたカラーシート(青または黄)が貼り付けられ, その上に抽選で決められたカラーブロック(緑,青,黄,赤)が設置される.抽選は,各ラウンド の車検後に行う.
  5. 車検後に抽選したカラーシートの色が青色だった場合,カラーブロックで指定された黒ラインの図 の下側(黒ゾーン 1 側)の小さなオレンジ枠(50×50mm)内に図 3 のようなオブジェクトを設 置し,大きなオレンジ枠内に図 2 のようなブロック壁を設置する.
  6. 車検後に抽選したカラーシートの色が黄色だった場合,カラーブロックで指定された黒ラインの図 の上側(黒ゾーン 2 側)の小さなオレンジ枠(50×50mm)内に図 3 のようなオブジェクトを設 置し,大きなオレンジ枠内に図 2 のようなブロック壁を設置する.
  7. カラーシートが青や黄色の場合,カラーブロックで指定された黒ライン上にあるオブジェクトを同 じ黒ライン上にあるブロック壁の中に運び入れる.
  8. 黒ライン 1~4 のカラーシートの上には抽選で決められたカラーブロックが設置される.このカラ ーブロックの色は,次にオブジェクトをブロック壁に運び入れる黒ラインの位置を表している.た だし,カラーブロックが緑だった場合,ゴールへ向かうことを表している.
  9. ゴールの位置は,緑のカラーブロックの下のカラーシートの色によって指定される.カラーシート が青だった場合はゴールエリア2,黄色だった場合はゴールエリア1がゴールすべきエリアとなる.
  10. チームは,それぞれのオブジェクトやブロック壁は,底面全体が競技コートに接していて,指定さ れた範囲内であれば,どのように置いてもかまわない.また,オブジェクトのチューブの向きや角 度も自由で良い.
  11. ロボット本体(NXT,または EV3 インテリジェントブロック)が完全に指定されたゴールエリア に入り,かつ,すべてのモータが静止したことを審判が宣言したとき,ミッションは終了とする. ここで,完全にとは,競技コートを真上から見たとき,ロボット本体がゴールエリアの内側に入っ ていることを指す.
  12. 競技と競技時間は,次の場合に終了する.

    A) スタート後,選手がロボットや競技コート,競技コート上のオブジェクトなどに触れたとき(リタイアと同じ扱い)

    B) 競技時間が 2 分を超えたとき

    C) ロボット本体が競技コートの外側に完全に出てしまったとき

    D) ロボットが競技コート内に復帰できなくなったとき

    E) 選手からのリタイアの宣言があったとき F) このルールブックを含む競技に関連するルールブックで説明している内容に違反したとき(違反した内容により,エキシビジョン,リタイア,失格となる)

5.抽選方法とレイアウト例

5.1 抽選方法

・カラーブロック(緑,青,黄,赤) ・・・ 次に進むラインが決まる

・カラーシート(青,黄) ・・・ 次に進むラインのオブジェクトの位置(上,下)が決まる
カラーブロックとカラーシートの色の抽選は,各ラウンドの車検終了後に,次のように行う.

① 黒ゾーン 1 と黒ゾーン 2 を結ぶライン上のカラーシートの色を青または黄の 2 色から抽選する. これにより,黒ライン 1 のオブジェクトとブロック壁の配置が決定する.

② 黒ライン 1 の次に進むべきラインを示すカラーブロックを青,黄,赤の 3 色から抽選する.次に オブジェクトとブロック壁の位置を示すカラーシートの色を青または黄の 2 色から抽選する.これ により,2 番目に進む黒ラインの位置とその黒ライン上のオブジェクトとブロック壁の位置が決定 する.

③ ②の次に進むべきラインを示すカラーブロックを②で抽選された色を除いた 2 色から抽選する.次 にオブジェクトとブロック壁の位置を示すカラーシートの色を青または黄の 2 色から抽選する.こ れにより,3 番目に進む黒ラインの位置とその黒ライン上のオブジェクトとブロック壁の位置が決 定する.

④ ③の次に進むべきラインを示すカラーブロックは②,③で抽選された色を除いた色となる.次にオ ブジェクトとブロック壁の位置を示すカラーシートの色を青または黄の 2 色から抽選する.これに より,4 番目に進む黒ラインの位置とその黒ライン上のオブジェクトとブロック壁の位置が決定す る.

⑤ 4番目に配置するオブジェクトとブロック壁の位置を示すカラーシートの色を青または黄の2色か ら抽選する.4 番目に配置するカラーブロックは緑となる.これにより,ゴールの位置が決定する.

5.2
抽選とレイアウト例

5.1 の①から順に抽選した例とそのときのレイアウト例を図 5 に示す.なお,図 5 ではカラーシートの色が分かりやすいようにカラーブロックを少しずらして配置している.

(1) ①で抽選した結果が青であった.これにより,黒ゾーン 1 と黒ゾーン 2 を結ぶライン上に青のカラーシートが貼り付けられる.また,緑のオブジェクトとブロック壁が黒ライン 1 の下側に設置される.

(2) ②の抽選でカラーブロックが黄色,カラーシートが青であった.これにより,黒ライン 1 の上側に青のカラーシートが貼り付けられ,その上に黄色のカラーブロックが設置される.また,黄色のオブジェクトとブロック壁が黒ライン 3 の下側に設置される.

(3) ③の抽選でカラーブロックが赤,カラーシートが青であった.これにより,黒ライン 3 の上側に青 のカラーシートが貼り付けられ,その上に赤のカラーブロックが設置される.また,赤のオブジェ クトとブロック壁が黒ライン 4 の下側に設置される.

(4) ④で残りのカラーブロックが青,抽選でカラーシートが黄色であった.これにより,黒ライン 4 の 上側に黄色のカラーシートが貼り付けられ,その上に青のカラーブロックが設置される.また,青 のオブジェクトとブロック壁が黒ライン 2 の上側に設置される.

(5) ⑤の抽選でカラーシートが黄色であった.これにより,黒ライン 2 の下側に黄色のカラーシートが 貼り付けられ,その上に緑のカラーブロックが設置される.この結果,ゴールはゴールエリア 1 と なる(図 5 の LEGO MINDSTORMS EV3 の本体の位置).

6.ポイント

1 オブジェクトが壊れず,指定されたエリアに完全(オブジェクトがブロック壁の中にあり,オブジェクトの底面全体がブロック壁内の競技コートに接触している)に入っている. 各20点

2

オブジェクトが壊れず,指定されたエリアに完全ではないが入っている(オブジェクトがブロック壁の中にあり,オブジェクトの底面の一部がブロック 壁内の競技コートに接している). 各10点
3 ロボット本体全体が指定されたゴールエリアに入り,すべてのモータが静止している(少なくとも①,②いずれかのポイントが取れている場合のみ与えられる). 20点
4 【ボーナス】正しい順にオブジェクトを入れることができた(①,②いずれかのポイントがすべて取れている場合のみ与えられる). 10点
5 サプライズルール(大会当日の朝に発表) 20点
6 ブロック壁が壊れた,または,ブロック壁が枠からはみ出した 各 -5点
  満点 130点

point01

6.2.3 ①と⑥の場合(15 点)

オブジェクトがブロック壁の中にあり,底面全体が競技コートに接しているが,ブロック壁がずれてしまった.
point02

6.2.4 ②と⑥の場合(5 点)

オブジェクトがブロック壁の中にあり,底面の一部が競技コートに接しているが,ブロック壁がずれてしまった.
point03

6.2.5 ①,②以外の場合(0 点)

オブジェクトの底面が競技コートに触れていない
point04

7.スピードの計算方法

2019 年のミドル競技では,オブジェクトを入れる順によって,ミッションをクリアするまでの時間が変わる.そこで,ポイントで同点だった場合は,ミッションをクリアするスピードによって順位を決定する(レギュラーカテゴリ共通ルールに記載).そのスピードは,次式により計算する.
(スピード)[mm/秒] = (基準走行距離)[mm] ÷ (ミッションクリア時間)[秒]
ここで,ミッションクリア時間は 1/10 秒までを利用し,基準走行距離[mm]は,次の表の通りとす
る.各黒ライン上の走行距離は,オブジェクトを入れるための走行距離とカラーシートとカラーブロックを読むために走行する距離の往復距離で 1,120[mm]としている.

1 オブジェクトを入れる順 基準走行距離[mm]
2 黒ライン 1 → 黒ライン 2 → 黒ライン 3 → 黒ライン 4 → ゴール 6,340
3 黒ライン 1 → 黒ライン 2 → 黒ライン 4 → 黒ライン 3 → ゴール 6,720
4 黒ライン 1 → 黒ライン 3 → 黒ライン 2 → 黒ライン 4 → ゴール 6,720
5 黒ライン 1 → 黒ライン 3 → 黒ライン 4 → 黒ライン 2 → ゴール 6,720
6 黒ライン 1 → 黒ライン 4 → 黒ライン 2 → 黒ライン 3 → ゴール 7,200
7 黒ライン 1 → 黒ライン 4 → 黒ライン 3 → 黒ライン 2 → ゴール 7,200

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8.その他

8.1 オブジェクトの作り方

① 2×4 ブロックを 2 個ずつ交差するように 3 段積み上げる.
② 灰色ブロックとチューブを接続し,①の中央に付ける.

図 7 オブジェクトの作り方

図 7 オブジェクトの作り方

8.2 オブジェクトの作り方

① 2×4 ブロックを 1 段目と 2 段目で 2×2 ポッチずらして付ける

図 8 ブロック壁の作り方

図 8 ブロック壁の作り方

8.3 オブジェクトの作り方

① 1×6 ブロックを 5 個付ける

図 9 カラーブロックの作り方

図 9 カラーブロックの作り方

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